Родился 1 декабря 1916 г. в г. Мариуполе Донецкой области. С 1931 по 1934 г.г. учился в Харьковском автодорожном техникуме. После окончания учебы работал автотехником в Украинском научно-исследовательском институте механизации сельского хозяйства, а затем автотехником в Котелевской МТС. В 1936 году поступил, а в 1940 году досрочно закончил физико-математический факультет Харьковского государственного университета по специальности математика. С 1940 года начал работать конструктором на Харьковском турбинном заводе и в начале Великой Отечественной войны вместе с заводским коллективом был эвакуирован в г. Свердловск. В 1947 года приехал в г. Серов. По направлению Свердловского облместпрома работал техническим руководителем Серовского горпромкомбината и одновременно преподавал математику в школе рабочей молодежи и в Серовском учебно-консультационном пункте Уральского политехнического института. В 1958 году по направлению облоно перешел на работу в Серовский учебно-консультационный пункт УПИ (позднее Серовский общетехнический факультет УПИ). Здесь и проработал до выхода на пенсию в 1978 году в качестве ассистента, старшего преподавателя, и.о. доцента. Профессиональные знания Иосифа Абрамовича всегда высоко ценились в учебных заведениях города. Он преподавал на подготовительных курсах, в металлургическом техникуме, а с выходом на пенсию - в учебно-развивающем центре "Лицей". Тысячи его учеников продолжали учебу в высших учебных заведениях страны, успешно работают на многих предприятиях города и области. В 1994 году И.А.Мильнеру присвоено звание "Почетный гражданин города Серова" за заслуги в подготовке инженерных кадров для предприятий города Серова.
